En el siglo XVI fue la Plaza del Arrabal, mercado principal de la ciudad, confluencia de las calles Atocha y Toledo.
En 1561 el Rey de España Felipe II (Valladolid 1527 – San Lorenzo de El Escorial 1598) traslada la corte a Madrid y en 158o encarga lel proyecto de remodelación de la plaza a Juan de Herrera.
En 1617, el Rey de España Felipe III (Madrid 1578 – 1621) encargó la finalización de las obras a Juan Gómez de Mora, que la terminaría en 1619.
En 1848 se colocó la estatua ecuestre de Felipe III, obra de Juan de Bolonia y Pietro Tacca, que data de 1616.
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